东莞电机厂分析结果表明,三种转速下,两个方向的频谱图在100Hz处分别有不同的幅值分量,表示谐波减速器对机械臂关节振动响应的不同影响,在0~100之间产生较密集的低频分量。随着转速的増加,机械臂关节水平方向在24Hz、9Hz和6Hz处分别产生44、48和65的大振幅,说明机械臂关节中的电机、传感器等产生的非线性因素对关节振动响应的影响随转速的増加而加剧,并且影响程度大于谐波减速器。
变频器模型。对东莞电机调控而言,主要的就是采用变频器来带动同步电机构成调速系统,这种结构构成简单,过载能力大,转动惯量小,适于对静、动态性能要求较高的皮带输送机控制。简化后的变频器传递函数:整流器部分输入电压的幅值不变,即:Uin=Uzi。
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