轨道巡检机器人 配电室无人值守改造项目 （含远程控制软硬件）

配电室巡检业务范围

配电室的巡检包括：一是开关柜、断路器、负荷开关、配电柜、配电箱、继保、直流屏等设备的电流、电压、开关状态、有功无功、频率等电气信息的巡检；二是通过各种传感器采集门禁、烟雾、温湿度、水浸、气体、红外、声光、消防等信息；三是局放、电弧、仪表示数、视频等信息。

随着配电自动化的逐步推进，电气信息已经上送到配电自动化系统，可进行实时或准实时监控。但考虑到主要通讯方式为电力载波，其数据质量还有待进一步检验。

对配电站室的人工巡检，主要针对非电气信息进行，由巡检人员通过听、看、闻、抄的方式，对配电室内声音、气味、土建结构、照明设施、消防设施、防鼠板及封堵、空调、风机、漏雨进水、室内清洁、设备电流电压温度等电气信息、各设备线路接点、各电气设备电弧和打火痕迹、仪表数字等进行巡检。

由于人工巡检存在的问题，使用机器人替代人工巡检，不仅可以消除人工巡检的可靠性问题和质量问题，还可以进行缩短巡视周期，减少黑盒时间，最大限度提高设备安全，保障配电网安全运行。

对巡检信息，可采用安全芯片进行加密传输，以确保电网数据的安全。

轨道巡检机器人 配电室无人值守改造项目 （含远程控制软硬件）的远程巡检架构

在使用机器人替代人工巡检的情况下，提出远程巡检。

轨道巡检机器人的使用并非替代当前的配电自动化系统，而是作为配电自动化系统的补充和提升，将之前自动采集无法实现的一些数据采集上来，并提高采集频率。

这一架构下，数据采集层同时进行配电数据的自动采集，以及机器人、视频的非电数据采集。其中，对设备仪表数字的读取，在光线不足时，可采用红外补光的方式进行。对一些要求比较高的配电站室，还可以同时通过机器人采集重要的电气数据，为配电自动化数据采集提供参考与修正依据。

轨道巡检机器人功能设计

作为人工巡检的替代，机器人应当具备基础的人工巡检功能，即具备视、听、闻、抄的功能，即具有视频、温湿度、噪声、烟雾、水浸、气体、防盗、红外、声光等信息的采集功能。考虑到机器人的成本，这些传感器可以安装在配电室内，机器人在巡检过程中，与传感器进行通信，读取传感器信息与状态。而机器人本身应具备升降、视频、可见光、红外装置，通过升降装置和红外热成像仪，实现人工观察盲区进行全覆盖巡视和高位仪表盘数据读取。同时，由于工作人员可在远端操控，对必要区域还可以进行人工远控补盲处理。

对一些要求较高的配电站室，可以在机器人上搭载局放、温升、电弧识别等装置，提升巡检质量。尤其是低压配电线路的电弧短路引发的火灾，占据了电气火灾发生的一半，对有条件的单位，可在重点电路或有故障风险的电路中加装电弧故障检测器，同时在机器人身上搭载电弧识别通信与管理装置，通过对本地电流、频域信号进行检测分析，并结合小波变更检测等方式进行综合边缘计算，及时发现和上报电弧故障，甚至下发脱扣命令，执行现场切断操作，以保障电气线路安全。

 配电房滑轨巡检机器人的主要优点包括：

1.  长距离巡检：配电房滑轨巡检机器人可以自主巡检和运行，不需要人工干预，能够快速地到达配电房各处进行全面巡检，尤其是对于大规模的配电房或者设备之间距离较远的情况下，机器人优势更为明显。

2.  自动拍照目标识别：配电房滑轨巡检机器人具有自动拍照和目标识别功能，通过机器人自带的摄像头和传感器，可以实时地对配电房设备进行检测和识别，同时能够对设备运行状况进行自动记录，方便后续的数据分析与处理。

3.  视频分析：配电房滑轨巡检机器人具有视频分析功能，可以实时监测和分析配电房内的运行数据，如电量、电压、电流等指标，方便维护和管理人员进行实时监管和分析，并对异常情况进行报警和处理。

4.  远程监控：配电房滑轨巡检机器人具有远程监控功能，可以通过互联网对机器人进行实时监控和控制，方便维护人员和管理人员对机器人进行远程指挥和操作。同时，配电房滑轨巡检机器人也能够配合其他监控系统，对配电房的安全性进行综合性的监控和分析。

5.  自动预警系统：配电房滑轨巡检机器人可以通过机器人自带的温湿度、烟雾、噪音等监测装置进行实时监测和报警，对潜在的安全隐患进行及时发现和预警，能够有效地提升配电房的安全性和稳定性。