UP六自由度多关节型工业机器人控制系统

本产品属于嵌入式实时系统应用及机器人机电控制领域，高效、敏捷、可靠地构建适应各行业需求的控制系统体系，减少（甚至避免）重复开发，增强系统中各部件的可重用性；控制软件的分层体系，可以降低机电系统的设计难度，同时也要满足系统对实时性的要求。并在机电系统设计的各个层面，自顶向下地考虑系统的实时性，做到实时性的上层可规划，底层可保证。

嵌入式的控制器是一个基于ARM处理器的µC/OS-Ⅱ事实操作系统相结合的控制方式来控制工业机器人的控制系统，它可以在单一处理器上实现大量的插补运算和译码任务，并且满足实时性的需求。

其重量轻，易于安装。紧凑而坚固的结构不但减少了占地面积而且很容易地安装在控制柜和其他小地方。

该控制系统运用ARM处理器和FPGA，以及µC/OS-Ⅱ实时操作系统的优势，实现一种具有较高集成度和性价比的，结构简单，能用较为经济的组合方式实现满足智能化要求的可再次开发使用的工业机器人控制系统。

该工业机器人控制系统集高性能的ARM处理器、大规模可现场可编程门阵列FPGA和µC/OS-Ⅱ实时系统于一体，是一种新型的具有高集成度、高性价比和高可靠性的全功能控制系统。

同现有技术相比，本控制器的特点是：提供了非常高效的满足底层硬件设备的实时性能；同时在源码公开的实时操作系统µC/OS-Ⅱ基础上，建立了一个适合控制系统使用的实时操作系统，提高了系统的性能和实时响应速度，工作稳定可靠；本控制系统所控制的机器人本体能够进行自主动作，且能进行多轴联动，方便进行新功能的开发。拓展，以满足新产品制造时的各种需要；本控制系统属于开放式的操作系统、实时性强、稳定可靠；降低了开发成本，该技术具有非常广泛的产业化前景。