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工业机器人系统备件
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•机械学(电子机械.机械.气动.液动等等）
•电子(即固态）
•软件
在这三种技术类型的通用破坏机理之间是有基本差别的。在基本格式中.它可以被归纳 为以下这些：
机械学技术
故障与固有可靠性与使用率成正比。使用率越大.部件零件越有可能降级和出现故 障。请注意这不是出现故障的原因.除非我们限制在运行时间/周期内，它将是 主要原因之一。很明显的证明是每十秒进行一次开关转换的接触器.它的运行比每天 进行一次开关转换的接触器时间更短.所以更为可靠。机械学技术设备通常是由单 个部件用于各自具体用途的部件组成的。部件进行成型.模块化.

铸模和加工等过 程。它们通过连接.弹簧.磁铁.电子绕组等步骤形成一个机械结构。因为部件零件 通常上没有其他应用的使用历史.我们不能找到它它们预先的可靠性数据。机械结构 的PFHd或MTTFd的估计值通常都是基于测试进行的。EN/IEC 62061标准和EN ISO 13849-1标准都主张进行一个名为B10d测试的测试过程。
在B10d测试中，许多机器样品[通常至少为十个]在适合的典型条件下进行测试。操 作周期的平均数目达到危险条件样品故障的10°/。之前被称为B10d值。在实操中.
通常会有全部样品在安全状态中全部故障的情况发生.很明显标准B10d[危险]值是 B10[安全]值的2倍。
电子技术-
有些运动零件没有有形耗损。在指定的操作环境与相应电子电路的特定电气.温度 [etc]特性.主要故障与它所构成部件[或者没有]的固有可靠性成正比例关系.出现单独 的部件故障可能会有许多原因；生产期间的错误引进.过多的电压浪涌.机器连接等
等。通常.电子部件中的故障很难通过分析而预测出来.它们似乎都是随机产生的。 因此在测试实验室条件下电子设备的测试不一定发现典型的长期故障型态。
为了确定电子设备的可靠性.它通常用于分析和计算。我们可以找到可靠性数据手 册中单个部件的良好数据。我们可以利用分析确定部件哪种故障模式是危险的。部 件故障模式达到50%安全和50%危险这样的平衡是可接受和普通的。这通常会造成 相对而言较为保守的数据。
IEC 61508标准提供了公式用来计算设备子系统的危险故障[PFH或者PFD]的整体 概率。这个公式相当复杂.将[适用位置]部件可靠性.潜在的故障原因[贝塔因数]， 诊断覆盖率[DC].功能测试间隔和验证测试间隔等等因素全部考虑了进去。好消 息是这种复杂的计算通常是由设备制造商来完成的。EN/IEC 62061标准和EN ISO 13849-1标准接受子系统在IEC 61508标准的方式下进行计算。PFHd结果可直接用 于EN ISO 13849-1标准附录K或者ISTEMA计算工具。
软件-
软件故障在性质上通常系统固有的。通过设计.写入或者编辑的方式都可能导致故 障。因此全部故障是由系统生产的方式导致的.而不是使用。因此为了控制故障. 我们必须控制系统。丨EC 61508标准和EN ISO 13849-1标准可提供这方面的要求与 方法。我们不需要在此逐一细说.除了说明一下他们使用是经典的V模型。
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软件开发的V模型
嵌入式软件对设备的设计者是一个重要问题。常用方法是开发嵌入式软件.与在IEC 61508标准中第3部分布局的形式化方法相符合。当提到应用代码时.用户进行接口的软 件.大部分的可编程安全设备都经过认证的功能模块或例程。这简化了应用代码的验证 任务.但它必须记住完整的应用程序需要验证。模块链接与参数处理的方式必须证明对 指定任务是有效的。EN ISO 13849-1标准和IEC/EN 62061标准都提供这个过程的指导 准则。

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 MX08HB01M45D5 MX08HB06C45L5 MX08HB07C45D5 MX18HB01C40F5
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 MA6-305 MA6-405 S3LQ175TW2 S437H6A/F185
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 IC3600KRSV1A1A VBF2JT1S0CM USDK2T1224C4YP2 VBF2J21S0CM
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 USDK2T1624YI VBF2J11S0CM VBF2JU1S0CM WP43207
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 VBF2JS1S0CM USDK2T1624LYI JDA261502 TAP362ZN
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 SL14010AH-25W S1-373-08609-701 SLSCK14-450Q88-2RE15 PWB68A99
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 SPXAOUT12X4V2 NSD-60-84-Y-R-W-20 RCA-SA5R-A-20-3-350 MXPC1-4
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 S489AMA/F106 S21GNNA-RNNL-00 S272PG/F104/+ S272PG/F68/4
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