MOTEC β交流伺服驱动器介绍（上）

MOTEC β交流伺服驱动器是MOTEC (中国)营业体系自主知识产权的交流智能伺服驱动产品。驱动器内置伺服驱动、运动控制和集成PLC功能，可通过多种通讯方式与PC机、触摸屏、PLC或其他控制器建立连接，并同时具有MOTEC协议、MODBUS协议和CANOPEN协议。

MOTECβ交流伺服驱动器可以兼容多种编码器及多种类电机，并同时提供开放的指令集和编程函数库，内置PLC功能更使得用户能轻松地实现自己的应用。驱动器具有体积小、功率密度大、功能丰富等特点，与国内外同类产品相比具有极高的性能价格比。

控制功能

• 控制和驱动功能集成一体，内部集成PLC控制器，梯形图编程使得PLC和伺服驱动器形成有机的整体，构建更简单强大的系统；

• 支持USB、RS232、RS485和CAN总线通讯，支持MOTEC、MODBUS和CANOPEN协议；

• 内置S曲线和T曲线轨迹规划功能，T曲线模式下电机可以多段轨迹连续运动功能；

• 具有网络操作模式、脉冲/方向模式、模拟信号模式和独立可编程模式，支持位置控制模式、速度控制模式和电流（转矩）控制模式，并支持各种模式之间的实时切换；

• 支持多组控制增益和多组速度观测器实时切换，既能加快系统的实时响应又能保证稳定性；

• 提供上位机动态库motionLib和指令集用于上位机应用程序编写；

• MOTECIAN协议为MOTEC(中国)的自有协议，MOTECIAN协议可以运行于USB、RS232、RS485和CAN通讯。如果用户所使用的上位机为自己开发的嵌入式系统，我们建议用此协议。因为与CANOpen协议相比，MOTECIAN协议实现起来更加方便快捷。

• MODBUS协议可以运行于RS232和RS485通讯，可以用于连接HMI和PLC或者是其他支持MODBUS协议的上位机。

• CANOpen协议运行于CAN总线通讯，支持CiA DS-301协议和CiA DS-402协议。用户能通过PDO或SDO的通讯方式建立与驱动器的通讯，同时还有更便于用户使用的MOTEC专用通道。

• MOTECIAN协议为MOTEC(中国)的自有协议，MOTECIAN协议可以运行于USB、RS232、RS485和CAN通讯。如果用户所使用的上位机为自己开发的嵌入式系统，我们建议用此协议。因为与CANOpen协议相比，MOTECIAN协议实现起来更加方便快捷。

• MODBUS协议可以运行于RS232和RS485通讯，可以用于连接HMI和PLC或者是其他支持MODBUS协议的上位机。

• CANOpen协议运行于CAN总线通讯，支持CiA DS-301协议和CiA DS-402协议。用户能通过PDO或SDO的通讯方式建立与驱动器的通讯，同时还有更便于用户使用的MOTEC专用通道。

• 具有STO、温度、过流、过压、欠压保护、位置超差、速度超差、I²T电流限制等功能，可靠性高

  
  
  

  通讯功能

  MOTEC β驱动器支持USB、RS232、RS485、CAN四种通讯方式，除了USB通讯，另外三种通讯方式都可以组成多个节点的运动控制网络。对于RS232，由于采用了创新的设计，它也可以支持组建多个节点的运动控制网络。

  

• MOTECIAN协议为MOTEC(中国)的自有协议，MOTECIAN协议可以运行于USB、RS232、RS485和CAN通讯。如果用户所使用的上位机为自己开发的嵌入式系统，我们建议用此协议。因为与CANOpen协议相比，MOTECIAN协议实现起来更加方便快捷。

• MODBUS协议可以运行于RS232和RS485通讯，可以用于连接HMI和PLC或者是其他支持MODBUS协议的上位机。

• CANOpen协议运行于CAN总线通讯，支持CiA DS-301协议和CiA DS-402协议。用户能通过PDO或SDO的通讯方式建立与驱动器的通讯，同时还有更便于用户使用的MOTEC专用通道。

轨迹规划

MOTEC β交流伺服驱动器提供S曲线和T曲线轨迹规划用于满足使用者对不同场合位置控制或速度控制的需求。在位置控制模式下，S曲线和T曲线轨迹规划算法可供选择，而在速度控制模式下支持T曲线轨迹规划算法。S曲线和T曲线轨迹规划算法都支持点到点运动轨迹，而T曲线同时也支持在运动过程中定或不定周期的更新位置设定值，当然对于T曲线算法来说，在电机运动过程中，轨迹的大速度和加减速度也是可以随时更新而不会影响系统的运行。