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由公式: (减速比i=5,分辨率r=10000,皮带轮直径D=60.96mm,S=1000mm)计算得出齿轮后脉冲数据,从而计算出齿轮比,为966:37。
3、伺服调试
它是世界上长的跨海大桥,被誉为桥梁界的“珠穆朗玛峰”,被英国《卫报》称为“现代世界七大奇迹之一”。
它就是上世纪80年代就提出了建设想法,09年动工,历时9年建造通行的港珠澳大桥!
建设周期史上长、多、施工难度大!!近50公里大桥将港珠澳里拉进“一小时生活圈”,从此插上腾飞的翅膀,令世界瞩目!
其中,世界上的深埋沉管隧道,也是我国条外海沉管隧道,就隐藏在海平面以下深40多米的地方。
机械手传动系统采用皮带传动,刚性相对较软,增益高时容易导致系统产生震荡。而工艺要求伺服平稳滑顺的进行高速定位,不能出现过冲甚至震荡。
调试过程中,要确保在不引起系统震荡的情况下,尽量调高速度环比例增益。速度环积分增益和位置环比例增益要调小,防止横行轴停止时产生过冲。