Hymmen（TRO-U）干燥通道

高性能伺服冲压及送料系统 
齿轮比计算：让伺服回原点，走完行程S，观察到伺服齿轮前脉冲数据为10000（控制器发10000脉冲，横行轴走行程S）。
 
      由公式： （减速比i=5，分辨率r=10000，皮带轮直径D=60.96mm，S=1000mm）计算得出齿轮后脉冲数据，从而计算出齿轮比，为966:37。
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      3、伺服调试
 
      机械手传动系统采用皮带传动，刚性相对较软，增益高时容易导致系统产生震荡。而工艺要求伺服平稳滑顺的进行高速定位，不能出现过冲甚至震荡。
调试过程中，要确保在不引起系统震荡的情况下，尽量调高速度环比例增益。速度环积分增益和位置环比例增益要调小，防止横行轴停止时产生过冲。

在GE Fanuc自动控制技术平台上进行了系列90-70 PLC及CIMPLICITY程序的开发，其创新在于PLC程序和上位机程序所用的中间变量有Excel表的宏程序自动生成后，导入编程软件CIMPLICITY Machine Edition和组态软件CIMPLICITY Plant Edition中，这样在节省了大量的建立变量的时间的同时也是得建立变量时的错误率降低了很多。同时在PLC程序和上位机程序编制过程中运用了面向对象的编程方式，使同类设备程序开发过程方便很多，节省50%的开发时间，上位机程序开发过程中运用了大量的脚本程序，同时也用到了“类”，比单纯的组态功能更加强大方便，且方便用户使用。