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就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。


接下来要设法透过Arduino在ROS的世界说话。简单的方法是使用机器人启动档。虽然以下的档案内容非常简单，但是这里要追加启动档，如此一来即使是非常复杂的机器人，也能用一个指令启动。BBV2EM160001MBBV2EM160001MBBV2EM160001M




从SCOUT V4.4之后SIMOTION可以连接西门子的精智屏，如果用户需要将SCOUT项目中的老型号触摸屏(如：MP277，TP277)替换为西门子的精智屏，而SCOUT项目依然用SCOUT Classic软件进行调试，则需要使用TIA Portal软件移植原项目并将原触摸屏进行替换，而且还要在项目中创建PLC代理来实现SIMOTION控制器与精智屏的连接

rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。看了下面的程序代码就会发现，「/head/tilt」可以透过Arduino使用。讯息要使用「rostopic」传送。-1的选项只会发布（publish）讯息一次，通知/head/tilt传送一个浮点数。

这个阶段当中，能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1，伺服机就会全速运行。这本来并没有问题，但实际上我们想要逐渐加速以达到全速，然后再逐渐减速，停在目标角度上。假如伺服机骤然运转，机器人的动作就会变得僵硬，让周围的人吓一跳。

Terry和Houndbot都是ROS机器人，以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。

以下的Python脚本程序会监听「/head/tilt/smooth」的讯息，朝「/head/tilt」发布许多讯息，好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速，再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值，追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度，数值从-1到+1慢慢增加。该数值加1之后，范围就会变成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲线数值数组就完成了。然后再看看m数组当中，每当发布讯息时，就会稍微前进一点，范围在r之内，直到1*r或是全范围为止。
就目前而言，电机控制器中的设计使用方式还是有本质上的区别的，低速车一般都是电机控制器部分检测三相电流，JKC39I、JKC1I、JKP9I、这3个系列都是可以适用的，只是在技术参数和安装方式上有一定的区别，其中JKC1I在低速车和电动大巴上应用比较多一些，主要是这样的传感器性价比比较高，且属于市场通用料，但是在整体的可靠性上没有其他系列的要高。

另外JKP9I和JKC39I是目前国内家用电动轿车的应用的方式，主要是这两个系列的电流传感器结构简单、无需PCB处理电路，所有的检测、处理完全集中于霍尔芯片中，芯片的可靠性非常高，需要一个PCB把霍尔元器件固定住，同时需要一个磁环来感应聚磁。

以上就是目前国内电动汽车电流传感器的使用部分的简单介绍。

想要测试伺服机顺畅的动作，就要启动Python脚本，将讯息发布到「/head/tilt/smooth」，这样一来即可检视顺畅的动作。

ROS当中的名称也可以重新测绘。只要将「/head/tilt/smooth」重新测绘为「/head/tilt」，程序就能向伺服机发出命令，而不会意识到正弦曲线的数值在变化。