A06B-6132-H002

Terry和Houndbot都是ROS机器人，以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。

以下的Python脚本程序会监听「/head/tilt/smooth」的讯息，朝「/head/tilt」发布许多讯息，好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速，再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值，追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度，数值从-1到+1慢慢增加。该数值加1之后，范围就会变成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲线数值数组就完成了。然后再看看m数组当中，每当发布讯息时，就会稍微前进一点，范围在r之内，直到1*r或是全范围为止。A06B-6132-H002A06B-6132-H002A06B-6132-H002

#!/usr/bin/env python

from time import sleep

import numpy as np

import rospy

from std_msgs.msg import Float32

currentPosition = 0.5

pub = None

def moveServo_cb(data):

global currentPosition, pub

targetPosition = data.data

r = targetPosition - currentPosition

angles = np.array( (range(190)) [0::10]) -90

m = ( np.sin( angles * np.pi/ 180. ) + 1 )/2

for mi in np.nditer(m):

pos = currentPosition + mi*r

print “pos: “, pos

pub.publish(pos)

sleep(0.05)

currentPosition = targetPosition

print “pos-e: “, currentPosition

pub.publish(currentPosition)

def listener():

global pub

rospy.init_node(‘servoencoder’,anonymous=True)

rospy.Subscriber(‘/head/tilt/smooth’,Float32, moveServo_cb)

pub = rospy.Publisher(‘/head/tilt’,Float32, queue_size=10)

rospy.spin()

if __name__ == ‘__main__’:

listener()

想要测试伺服机顺畅的动作，就要启动Python脚本，将讯息发布到「/head/tilt/smooth」，这样一来即可检视顺畅的动作。

$ ./servoencoder.py

$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 1

$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 0

ROS当中的名称也可以重新测绘。只要将「/head/tilt/smooth」重新测绘为「/head/tilt」，程序就能向伺服机发出命令，而不会意识到正弦曲线的数值在变化。
SIEMENS LBR3040 开关

SIEMENS 6AV6643-0CD01-1AX1 触摸屏

SIEMENS 6SE7024-7TD84-1HF3 电源板

SIEMENS 6DD1607-0CA1 模块

SIEMENS 6ES7315-2AH14-0AB0 CPU

SIEMENS 6ES7416-2XN05-0AB0 CPU

SIEMENS 6ES7331-7KF02-0AB0 模块

SIEMENS 6ES7031-7HG84-1JA1 电源板

SIEMENS 6ES7953-8LF20-0AA0 内存卡

SIEMENS 6ES7412-3HJ14-0AB0 模块

SIEMENS 6ES7431-1KF00-0AB0 模块

SIEMENS 6GK7443-1EX11-0xE0 模块

SIEMENS 6ES7321-1FH00-0AA0 模块

SIEMENS 6ES7307-1BA01-0AA0 模块

SIEMENS 6ES7314-6CG03-0AB0 CPU

SIEMENS 6ES7288-1SR40-0AA0 模块

SIEMENS 6AV6643-0BA01-1AX0 触摸屏

SIEMENS 6SN1123-1AB00-0BA1 驱动器

SIEMENS 6SL3120-2TE21-0AA3 驱动器

SIEMENS 6FC5611-0CA01-0AA1 IO板

SIEMENS 6EP1437-3BA00 电源

SIEMENS 321-1BH02-0AA0 模块

SIEMENS 6ES7 972-0AA01-0xA0 模块

SIEMENS N014S5W-550 面板

SIEMENS 6ED1052-1MD00-0BA6 模块

SIEMENS 6SE7027-2TD84-1HF3 板卡

SIEMENS 6EP1332-1SH43 电源

SIEMENS 6EP1332-1SH51 电源

SIEMENS 6EP352-1SH01 电源

SIEMENS 6SN1123-1AB00-0BA1 驱动器

SIEMENS 3TX7144-4E9 继电器

SIEMENS 3TX7117-5PC03 继电器

SIEMENS 6ES7134-0KH01-0xB0 模块

SIEMENS 6ES7135-4FB01-0AB0 模块

SIEMENS 6ES7216-2BD23-0xB0 模块

SIEMENS 6EP1 331-1SH01 模块

SIEMENS 6AV6 545-0BA15-2AX0 触摸屏

SIEMENS 332-5HF00-0AB0 模块

Siemens 331-7KF02-0AB0 模块

SIEMENS ED63B080 断路器

SIEMENS 6ES7312-5AC02-0AB0 模块

SIEMENS 6ES7322-1BL00-0AA0 模块

SIEMENS 6ES7321-1BL00-0AA0 模块

SIEMENS 6ES7 972-0AB01-0xA0 模块

SIEMENS 6FC5211-0AA10-0AA0 模块

SIEMENS C98043-A7004-L1-7 励磁板

Siemens 6AV6645-0BB01-0AX0 控制面板

SIEMENS 6ES7038-6GL84-1JA1 电源板

SIEMENS ED63B030/30A 断路器

SIEMENS ED63B080/80A 断路器

Siemens 6ES7 972-0BA50-0xA0 接头