1784-PCDS发货

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const float min = 45;

const float range = 90;
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float v = msg.data;

if( v > 1 ) v = 1;

if( v < 0 ) v = 0;

float angle = min + (range * v);

servo.write(angle);

}

ros::Subscriber

ros::NodeHandle nh;

void setup()

{

servo.attach(SERVOPIN);

nh.initNode();

nh.subscribe(sub);

}

void loop()

{

nh.spinonce();

delay(1); }

接下来要设法透过Arduino在ROS的世界说话。最简单的方法是使用机器人启动档。虽然以下的档案内容非常简单，但是这里要追加启动档，如此一来即使是非常复杂的机器人，也能用一个指令启动。

$ cat rosservo.launch

$ roslaunch ./rosservo.lanch
A06B-0158-B175 A06B-0651-B012 A06B-6093-K001

A06B-0158-B177 A06B-0652-B012 A06B-6096-H101

A06B-0163-B075 A06B-0653-B303 A06B-6096-H103

A06B-0163-B175 A06B-0656-B005 A06B-6096-H104

A06B-0169-B176 A06B-0705-B001 A06B-6096-H106

A06B-0172-B577 A06B-0725-B203 A06B-6097-H206

A06B-0176-B077 A06B-0727-B102 A06B-6102-H122

A06B-0177-B075 A06B-0727-B192

A06B-0183-B777 A06B-0727-B202 A06B-6102-H206

A06B-0185-B077 A06B-0727-B304 A06B-6102-H211

A06B-0205-B000 A06B-0728-B102 A06B-6102-H215

A06B-0205-B400 A06B-0728-B920

A06B-0205-B605 A06B-0728-B951 A06B-6102-H222

A06B-0213-B100 A06B-0729-B194 A06B-6102-H226

A06B-0215-B605 A06B-0729-B202 A06B-6104-H245

A06B-0216-B100 A06B-0732-B201

A06B-0225-B200 A06B-0745-B600 A06B-6110-H006