42SRU-6003-QD光电开关

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在组合控制模式下更改控制模式时要小心。如果只使用/C-SEL信号来更改 控制模式，在某些情况下可能会损坏负载系统或导致伺服控制器不稳定。
包含位置控制的组合控制模式在发生更改时应符合以下条件。
控制模式更改条件
控制模式（SEt-41) /C-SEL 为 OFF /C-SEL 为 ON
7 扭矩控制—位置控制 位置控制—扭矩控制
旋转速度< SEt-16的设定值或扭矩命令< (10%*额定扭矩） 位置命令脉冲输入=0 (位置命令-实际位置）< SEt-18的设定值，持续16 ms
8 速度控制—位置控制 位置控制—速度控制
旋转速度 < SEt-16 的设定值 位置命令脉冲输入=0 (位置命令-实际位置）< SEt-18的设定值，持续16 ms
13 多级速度控制—位置控制 位置控制—多级速度控制
旋转速度 < SEt-16 的设定值 位置命令脉冲输入=0 (位置命令-实际位置）< SEt-18的设定值，持续16 ms
通过调整增益进行调节

42SRU-6003-QD光电开关

概述
为了控制不同负载以获得佳性能，用户需要根据负载状态调整伺服控制 器。这就是增益调整。而调节就是通过调整增益来使连接到控制器的电机发 挥其佳性能。
增益可分为以下几类。
•系统增益 •基本增益 •外加增益
系统增益随系统的惯量而变化，并与伺服控制器的整个速度控制环的带宽相 同。此增益可同时控制五个基本增益。
•系统增益（SEt-42)
基本增益分为五项，这五项是进行调节的基础。
•速度环比例增益（Nms，SEt-02)
•速度环积分增益（Nms2，SEt-03)
•位置环比例增益（rad/s，SEt-04)

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