KUKA机器人保养维护费用

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上面耕作，收获物全部归封建主所有；一部分是农奴的份地，由封建主派给各个农奴家庭使用。两种田地各不相连成片，都分成许多小条，分别作为领主自用地和农奴份地，互相错开。耕地一般实行三区轮耕制，即将耕地分为三大部分，每年轮流用于春播、秋播和休闲。农奴在土地上播种什么，有严格的规定，不得变动。庄园里除了耕地以外，还有树林，用来提供木料和柴薪；有池塘，用来养鱼；有草地，用来放牧牲畜。庄稼收割以后的土地或休耕地，也可以用来放牧。庄园里还设有制造武器、农具、马鞍、织物等的各种作坊，在里面劳动的都是农奴。庄园里需要的一切，从封建主的生活享用到农奴家庭的粮食、劳动工具和生活用品，几乎都由本庄园的农奴生产。只有本庄园无法生产的盐、铁等必需品，从东方国家运来供给封建主的少数精良武器，香料、丝绸和珠宝一类的奢侈品，才从外来商人那里购买。那时候，农业生产的效率很低。手工业同农业紧紧结合在一起，也发展很慢，因此农奴没有什么剩余产品可以向外面出卖。这种自给自足、很少商品交换的自然经济，使封建庄园成为各自孤立的、闭塞的小圈子。

大封建主拥有许多庄园。庄园里矗立着封建主的宅邸。大封建主的庄园往往建有堡垒。堡垒通常修筑在天然的山岩或人工堆成的土岗上，四周有高大的围墙，围墙外面环绕着宽阔的壕沟，只有通过吊桥才能进入堡垒。堡垒的高处是堡楼，这是利于防御的建筑物，封建主和家属就住在堡楼或其他精美舒适的住所里。堡垒里有仓库，里面堆着粮食和武器；也有阴森森的地牢，里面关着敢于反抗的农奴。封建主混战时抓到的俘虏，也扣押在那里，等待别人来赎。封建主借深沟高垒保卫自己，也从那里出来抢劫。 



路德的宗教改革



中世纪的西欧，天主教会是有势力的封建主集团，他们还垄断着文化教育和意识形态。随着封建制度的瓦解和资本主义关系的产生，新兴资产阶级与封建主之间的阶级矛盾日益尖锐化，于是反封建的斗争采取了神学这一异端的形式。早在13、14世纪，已经有了改革天主教会和建立廉俭教会的呼声。文艺复兴运动也给宗教改革以巨大推动。到16世纪，宗教改革发展到一个新阶段，提出以信仰得救为核心和建立廉俭教会的系统理论，并且发展成遍及西欧各国的运动。

宗教改革运动大致可分为三派：一派以马丁·路德为代表，另一派以j·加尔文为代表，第三派以英国国王亨利八世的宗教改革为代表。在宗教改革运动中创立的教会，统称新教。

马丁·路德(1483—1546)是宗教改革运动的初发起者。16世纪初，德意志是罗马教廷搜刮的主要对象。教皇派人到德意志去兜售赎罪券，使财富源源不断地流进教皇的财库。这种赤裸裸的敛财行径，遭到德意志人民的强烈反对。路德为反对教皇的压榨，于1517年10月31日首先提出抨击教皇出售赎罪券的《九十五条论纲》。《论纲》所引起的强烈反响，甚至出乎路德自己的预料。社会各阶层都对《论纲》表现出浓厚的兴趣。路德一下子成为德国全民族的代言人，各阶层的热烈支持，使路德走上了同罗马教庭彻底决裂的道路。

1519年，罗马教会的神学家约翰·艾克同马丁·路德在莱比锡展开了大论战。在路德唇枪舌剑、咄咄逼人的攻势之下，约翰·艾克狼狈不堪地败下阵去，这次大辩论无疑成为路德宗教改革历程中的一次重大转机。

1520年，路德又接连发表《致德意志基督教贵族公开书》、《罗马教皇权》、《论基督教徒的自由》等论文，提出信仰得救，不必通过由教士主持的各种宗教仪式，建立廉俭教会和改革文化教育的主张，号召驱逐天主教会势力以实现德意志独立。

这一切点燃了下层人民的热情之火，呼出了人们的心声。人民拥戴路德，以教皇为首的教会人员却对路德恨之入骨。路德被传叫到教会官吏面前，经过多次审判，将他解职，并依据他的《蠕虫的饮食》一书（1521年），终宣布他为异端分子和犯法分子。他的著作均被查封。

路德并没有沉寂下去，而是开始进行圣经翻译工作。1543年，路德翻译的德文圣经面世了。路德所译的圣经是依照着未经后世篡改的希伯莱文和希腊文原本。他的翻译为人民提供了对抗天主教会的思想武器。从另一种意义上说，他译的圣经使用的是德国语言，这种统一的语言成为联系德意志各邦的重要纽带。

但路德不能代表人民。当德国农民要把宗教改革变成一场推翻现存剥削制度的政治革命时，路德退缩了，后走向背叛，成为世俗统治者的代言人。他先写了《劝基督徒勿从事叛乱书》，又回维登堡讲道，平息骚乱，后写了《反对杀人越货的农民暴徒书》。他对待农民起义的态度由劝抚、调解到力主镇压。

1546年2月，路德去世，以路德的宗教思想为依据的各教会总称为路德宗。路德宗在教义上主要强调因信称义，认为人要得到上帝的拯救，不在于遵守教会的规条，而在于对上帝的信心；不在于个人的功德或善行，而在于上帝给人的恩赐。人因着信上帝而成为义人，信徒都可通过祈祷直接与上帝沟通。因此，路德宗认为凡信徒皆可为祭司，无须各级神职人员为中介。同时，路德宗强调圣经是信仰的根本，凡不符合圣经的礼仪、制度和学说，都在路德宗摒弃之列。天主教的七项圣事，路德宗只保留洗礼和圣餐两项，礼拜形式也更为简化，着重讲道和唱赞美诗，并且允许神职人员结婚。路德宗还认为教会的组织形式与个人的得救无关，故主教制、长老制和公理制都可采用，具体情况由各地教会自行决定。 



“日内瓦教皇”——加尔文



在16世纪前半叶欧洲宗教改革运动中，除马丁·路德外，负盛名、有影响力的还有加尔文的宗教改革。

在宗教改革发轫之初，几乎每位倡导改革者都是神职人员，而且都是德国人，而加尔文却不是神职人员，也不是德国人。加尔文（1509—1564年）生于法国北部努瓦荣，1523年到巴黎就学；后赴奥尔良大学学习法律，深受人文主义思潮影响。1531年回到巴黎，专攻神学，约1534年成为新教徒，参加巴黎的宗教改革运动。当他开始认真过基督信仰的生活时，便产生了改革教会的念头。此时，法国政府对新教徒实施迫害，于是加尔文逃往瑞土，并发表其主要神学著作《基督教原理》。该书对新教教义作了系统的阐述，是一部影响很大的新教百科全书。

1536年，加尔文来到了瑞士宗教改革的中心日内瓦。当时的日内瓦宗教改革运动如火如荼地进行：废除弥撒、拜圣像、售赎罪券；改进礼拜仪式，改进教会组织，然而当地天主教的势力依然强大，封建贵族们当时不甘心放弃手中的神权，新旧两教进行答辩是司空见惯的事。新教的另一个教派再洗礼派力量比较强大，主张也比加尔文教激进得多。他们不断组织平民起事，破坏天主教堂，拆毁修道院，这一切过激的行动吓坏了当局，为了不闹出大乱子，当局先是禁止辩论会的召开，接着开始迫害再洗礼派，平民运动遭到了严酷的镇压。“城门失火，殃及池鱼”，加尔文教派也受到了不同程度的迫害。加尔文不得不再一次惶惶而逃。

后来宗教改革派在日内瓦掌握了大权，并于1541年向加尔文发出了正式邀请。此后，加尔文就在瑞士开展他的事业，直到去世。

原则上，加尔文的宗教思想和马丁·路德非常接近，如强调圣经是基督教信仰的根据和权威；主张因信称义等。但加尔文的教义更系统化，在信仰生活上，路德强调信德的作用，加尔文则把圣经和信德等量齐观。加尔文还主张“先定论”，认为人的得救与否，贫穷与富贵，早已由上帝事先决定，与本人努力无关；上帝的选民注定能得救，上帝的弃民则一定要遭殃。这种宿命论反映了资本原始积累时期资产阶级的意识形态，鼓舞了在商战中发财的资产阶级的进取精神。

加尔文对教会的外在组织要求也非常明确严格，这和路德的看法正好大相径庭。加尔文以为：人需要外在的帮助来肯定自己的信仰，这个外在的帮助便是教会。加尔文固然也相信教会有它无形不可见的特征，但他一开始便强调有形可见的教会。这个有形可见的教会就是地方教会团体。

加尔文在瑞士日内瓦领导宗教改革和市政工作。他废除主教制，代之以共和式的长老制；简化宗教仪式；鼓励经商致富，宣称做官执政，蓄有私产，借贷取利，同担任教士职务一样，均可视为受命于上帝。他反对教阶制，主张民主选举教职人员，建立民主的廉俭教会，适应了新兴资产阶级激进派的要求。根据加尔文的改革方案，在日内瓦建立了一个政教联合的政权。

另外，基于加尔文的建议，日内瓦成立由加尔文宗长老、议员和官员组成的宗教法庭，密切监视人们的思想和行动。加尔文是宗教法庭的实际负责人。凡听讲道迟到、念玫瑰经、拜偶像、望弥撒、唱歌跳舞、酗酒吵架和亵渎上帝者，法庭可警告、罚款、监禁，甚至烧死。加尔文容不得不同观点的存在，许多人因批评他的主张而遭迫害。发现人体血液小循环的西班牙医生塞尔维特也是一位新教信奉者，他曾撰写《论三位一体学说的谬误》，专批天主教的三位一体论，又写了《再论基督教原理》，驳斥加尔文的先定论，并提出要和加尔文辩论。结果，这位医生被加尔文以异端罪名处以火刑，同时被处死的有50多人。

在加尔文的领导下，日内瓦成为政教合一的神权共和国和宗教改革的中心，加尔文宗传播到欧洲各国。因此，有人称加尔文是新教的教皇，日内瓦是新教的罗马。1564年5月27日加尔文死于日内瓦，有《加尔文全集》52卷传世。 



莫斯科公国的崛起



俄罗斯国家是以东欧平原为中心发展而来的，其居民的先祖为东斯拉夫人。一般认为，斯拉夫人在东欧早期的聚居地大概是位于第聂伯河以西的普里皮亚特沼泽（在今白俄罗斯、乌克兰边境一带）。

公元8、9世纪，斯拉夫人结束了原始的氏族生活建立了公国。公元9世纪末，奥列格王公率诺夫哥罗德大军南下，一举征服了基辅，以它为中心建立了“基辅罗斯”。奥列格王公成为第一位“罗斯大公”。他喜好扩张掠夺，因而基辅罗斯逐步成为欧洲的强国。

11世纪中叶，基辅罗斯陷入了内战，分裂割据长达300余年。1223年，蒙古大军在征服花刺子模、击溃波洛伏齐人的抗击之后，率数万铁骑，南下西征，横扫亚洲，直扑东欧。1243年，蒙古人在伏尔加河流域的萨莱建立了金帐汗国。

大规模的征服战争结束之后，金帐汗国建立了对基辅罗斯的统治，其统治起初遭到了当地人民的反抗。于是蒙古人转而以罗斯王公作为统治工具，并挑拨罗斯王公之间相互争斗，从而分化反蒙力量，监控罗斯政局，榨取罗斯财富。

在罗斯诸国王公倾轧、争斗的过程中，莫斯科公国悄然崛起。1304年，莫斯科与特维尔公开争夺大公权位，双方征伐不断。同时，它们又都向蒙古金帐汗争宠。在这场竞争中，莫斯科王公伊凡一世（1325—1340年）略高一筹。1327年，他自告奋勇，一年之内先后两次镇压特维尔和诺夫哥罗德的反蒙暴动，深得金帐汗欢心。1328年，受宠于金帐汗的伊凡终将“弗拉基米尔及全罗斯大公”的头衔争到了自己头上。

伊凡一世凭借替金帐汗向罗斯人征赋税的特权，大肆敛收民财，被世称为“伊凡·卡里达”（卡里达意为钱袋）。伊凡一世上贿蒙古王公，下买人心，还大力扩展领地，增强国力。他把隶属于“大公”名下的弗拉基米尔、佩雷雅斯拉夫里、科斯特罗马等地纳入莫斯科公国版图，又以兼并、购买等方式取得马格利奇、加里奇和白湖等地。他还通过种种手段，动员罗斯大主教彼得，把主教驻地由弗拉基米尔迁至莫斯科，从而使莫斯科具备了政治中心和宗教中心这两大优势。王权与教权的结合不仅加强了他的政治、经济力量，而且也建立起了强大的精神支柱。

莫斯科公国的发展与强大，引起金帐汗国的警觉，他们先是把隶属于大公名下的尼什哥罗德和戈罗杰茨收回，与苏兹达尔合并，另立一个公国，后又把大公名衔转封给苏兹达尔公。莫斯科大公底米德里在大主教阿列克赛的支持下，动用大量教会财产，重金贿买新上台的缪里德汗，又把大公名衔夺回。此后，金帐汗国内乱，实力骤减。底米德里大公乘机以联姻和战争方式，大肆兼并罗斯东北的小公国，甚至开始夺占蒙古人的领地。1380年，金帐汗国与立陶宛联盟，议定从东西两面夹击莫斯科，结果蒙军惨败，马麦汗只身逃走。库里克沃战役对罗斯人摆脱蒙古统治的斗争有着重大的历史意义。由于这一战役的胜利，底米德里被人民誉为“顿斯科伊”（意即顿河英雄）。但1382年，蒙古军队偷袭莫斯科，底米德里猝不及防，被打败，不得不再次臣服于金帐汗。此后蒙古统治日趋松弛，罗斯人民已经看到独立的希望。

从15世纪开始，由于经济发展，地区联系加强，以及反抗外族斗争的需要，罗斯各公国逐渐以莫斯科为中心形成了两个统一的国家。这一统一进程在15世纪下半叶进入高潮，16世纪上半叶基本完成。

1462至1505年，伊凡三世在位。他不惜一切手段来加强莫斯科的地位。他首先在1478年和1485年先后吞并了诺夫哥罗德和特维尔。其他小国也陆续被并入莫斯科版图。与此同时，伊凡三世也在不断地谋求后摆脱蒙古人的统治。他与从金帐汗国分离出来的克里米亚汗国结盟，而金帐汗国则同位于罗斯西方的立陶宛国王相约，联合进兵莫斯科。伊凡三世一面顽强抵御，一面策动盟友克里米亚汗分兵进击波兰和金帐汗国的后方。当大战一触即发之际，伊凡三世却突然丧失取胜的信心，逃离前线。在受到各方责难的压力下，才战战兢兢返回前线。由于克里米亚汗进兵波兰南部，牵制住了波兰立陶宛军队，使金帐汗国的阿合马汗慌忙撤师回防，这样伊凡三世才侥幸不战而胜。罗斯从此摆脱了长达200余年的蒙古统治。

伊凡三世转过身来，集中精力对付波兰和立陶宛。除巩固与克里米亚汗的盟友关系外，又先后同奥地利、匈牙利、摩尔多瓦结成新友，形成对波兰、立陶宛的外交包围，同时不断制造事端，削弱对手实力。后通过1487年和1500年两次战争，彻底击败了波兰、立陶宛，夺得德斯纳河流域的广阔土地。执政33年的伊凡三世为莫斯科的独立与统一奠定了坚实基业。他死后，其子瓦西里三世先后于1510年和1521年把普斯科夫和梁赞并入莫斯科，终完成了俄罗斯的统一大业。 



朝鲜壬辰卫国战争



日本是一个四面环海的岛国，海洋资源丰富，但是农业较为落后。为了摆脱大海对日本经济发展的限制，16世纪80年代，日本军阀丰臣秀吉以武力统一全国后，为了满足国内封建主和商人贪财牟利的欲望，也为了将国内反对他的武士的注意力引向国外，他极力主张发动侵略战争。他妄图先侵占朝鲜，然后征服中国及印度，建立一个庞大的帝国。

1589年，丰臣秀吉派人前往朝鲜，提出借道朝鲜进攻中国的要求，还厚颜无耻地表示这是为了“施王政于亿万斯年”。他的无理要求遭到了朝鲜国王的拒绝。丰臣秀吉借道不成，恼羞成怒，于是于1592年春天，调集近20万大军、700艘战船，悍然发动了对朝鲜的侵略战争。由于1592年是壬辰年，该战争就被朝鲜史家称为壬辰卫国战争。

日军以小西行长、加藤清正为先锋，统率十多万军队，上千艘战船，偷渡朝鲜海峡，用闪电式的战术，于万历二十年（1592年）四月在釜山登陆。侵略大军乌云压境之时，朝鲜国内局势却很不妙。此时的朝鲜为李朝所统治。出身于书院的贵族子弟，标榜儒学，形成“士林派”，同在朝的官僚贵族结成“勋旧派”争权夺势，屡次发生政变。统治者重文轻武，“人不知兵二百余年”，全国300多郡县大多数没有城防。国内经济匮乏，人心涣散，国力大为衰落。因此，日军势如破竹，五月占领王京（汉城），攻陷开城、平壤，挺进咸镜道，逼近中国边境。日军所到之处，焚烧劫掠，仅晋州一地，军民被屠杀者就达6万人。面对日军的疯狂侵略，朝鲜人民纷纷组织义兵奋起抗战，他们到处烧毁日军粮库，破坏交通要道，偷袭日军营地，并夺回了几座城市。

日军的暴行也激起了朝鲜军人的无比愤慨，他们重振精神，投入对日作战。南部李舜臣领导的朝鲜水军，从五月初到八月，在玉浦、合浦、泗川、闲山岛、釜山等地多次进行海战，击沉敌舰300余艘，杀伤无数。朝鲜水军的巨大胜利，打乱了日本侵略者水陆并进的作战计划，为后来陆军的反击提供了有利条件。李舜臣长于战略，吸取朝鲜水军的传统经验，在旧有战舰的基础上，发明了龟船战舰。龟船身长十几丈，宽一丈有余，用坚硬木料制成，外包铁板，形似龟甲，故名。坚硬的外壳使“龟船”不易被重炮击伤；顶盖和甲板插满锥刀，使敌人不敢攀登上船。仓内备置火炮，可以随时射击。龟船形状轻巧，行动敏捷，火力猛烈，防护性能和攻击性能俱佳，是当时世界上先进、有威力的战舰。李舜臣有强大战舰，又勤于训练舰队，在打击日军的海战中，发挥了很大的作用。