EtherCAT总线型运动控制卡

iMC6xxE 系列运动控制卡是EtherCAT总线型运动控制卡，主机通过以太网与控制卡连接，控制卡通过EtherCAT总线与伺服/步进驱动器或I/O卡连接，从而组成高性能、分布式的运动控制系统。

主要特点：

（1） 全集成运动控制核心，48位运算引擎，高精度、高速度、高可靠；

（2） Host网口用于与计算机高速通信，响应时间小至50uS；

（3） EtherCAT网口用于与伺服驱动器通信，通信周期可设置，小500uS；

（4） 所有轴默认为EtherCAT总线轴，其中轴0~轴3可设置为脉冲轴，可用于脉冲型的伺服/步进驱动器。每轴有编码器输入接口、伺服使能、伺服复位、伺服到位、伺服报警、正/负限位开关、原点开关等接口；

（5） EtherCAT总线轴必须使用驱动器的正/负限位、原点和位置锁存输入；

（6） 1个辅编码器接口，可用于连接电子手轮等正交编码器；

（7） 32个开关量输出，52+1个开关量输入（包含脉冲轴的轴IO）；

（8） 可以通过EtherCAT总线扩展I/O、模拟量卡；

（9） 支持4~100字符用户自定义加密，保护系统集成商的知识产权。

主要控制功能

（1） 点到点运动，运动过程中可任意改变目标位置和速度；

（1） 连续速度运动；

（2） 电子齿轮运动；

（3） 电子手轮运动；

（4） 插补运动：任意两轴圆弧插补、任意多轴直线插补、螺旋线（圆弧+直线）插补，支持微小线段连续插补，支持两个插补空间同时插补；

（5） 轮廓运动模式（上位机粗插补，控制卡样条拟合及精插补）；

（6） 比例跟随功能：某参数的值按线性比例地跟随另一参数值的变化而变化；

（7） 龙门驱动（双电机驱动/主从跟随运动）；

（8） 位置捕获锁存（需EtherCAT伺服驱动器支持）；

（9） 进给倍率控制，暂停等；

（10） 反向间隙补偿；