3HAC14940-1技术文章

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中海德（福建）工业设备有限公司

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通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。机器人机构能够独立运动的关节数目，称为机器人机构的运动自由度，简称自由度（Degree of Freedom），由DOF简写表示。目前工业机器人采用的控制方法是把机械臂上每一个关节都当作一个单独的伺服机构，即每个轴对应一个伺服器，每个伺服器通过总线控制，由控制器统一控制并协调工作。

IS08373对工业机器人的解释：“机器人具备自动控制及可再编程、多用途功能，机器人操作机具有三个或三个以上的可编程轴，在工业自动化应用中，机器人的底座可固定也可移动”。可见，工业机器人的轴数是其重要技术指标。

不同自由度的机器人在工业中的应用

机器人轴的数量决定了其自由度。是不是自由度越多越好呢？自由度越多就越接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。随着轴数的增加，机器人的灵活性也随之增长。但是，在目前的工业应用中，用得多的是三轴、四轴、五轴双臂和六轴的工业机器人，轴数的选择通常取决于具体的应用。这是因为，在某些应用中，并不需要很高的灵活性，而三轴和四轴机器人具有更高的成本效益，并且三轴和四轴机器人在速度上也具有很大的优势。如果只是进行一些简单的应用，例如在传送带之间拾取放置零件，那么四轴的机器人就足够了。如果机器人需要在一个狭小的空间内工作，而且机械臂需要扭曲反转，六轴或者七轴的机器人是好的选择。

4192 70 ML4.1-8-H-20-RT/95/110（早期产品）

203391 ML6-8-H-150-3881

199770 ML6-8-H-40-3761

131548 ML6-8-H-40-RT/59/95/136

ML7-55-3877

181900 ML7-8-H-140-RT/59/65A/136/143

905790 ML17-LL-K/115/136

109128 MLV11-8-500/47/112

MLV11-8-H-E-150/47/65a/112 停产

MLV11-8-H-150/48/65a/112 停产

109123 MLV11-8-500/48/112

421556 MLV11-54-EX/40B/112

108994 M11/MV11-EX/40B/112

M12/MV12-F1/76b/82b/124/128

M12-F1/76b/124

M12/MV12-F1/76b/82b/115/128

M12/MV12-F1-IR/76b/82b/124/128

MLV12-8-H-100-RT-2913

MLV12-8-H-250-RT-2587

MLV12-8-H-250-RT-2572

418823 MLV40-6/47/92

419661 MLV40-LL-IR/47/92

419665 MLV40-LL-IR-2492

428116 MLV40-54/47/70b 9.428.116

418845 MLV40-54/47/92

418837 MLV40-54-1371

419336 MLV40-8-H-1463

419651 MLV40-LL-IR-1347

183442 MLV41-8-H-350-IR/59/92/136

221545 MLV41-55/25/92/136

134129 RLK28-55/31/116

088815 RLK39-55-Z/31/35/40a/116

186475 RL31-8-HGU-300-RT/73C/136

421144 RL28-55-Z/49/76a/82b/116

134130 RLK28-55-Z/31/116

LV28-F1/47/82b/105（接收器）

113039 LD28/LV28-F1/47/76a/82b/105（发射器：LD28-F1/76a/105 + 接收器：LV28-F1/47/82b/105）

186473 RL31-8-1200-RT/73C/136

088834 RLK39-8-800-Z/31/40a/116

088828 RLK39-8-2000-Z/31/40a/116

088807 LA39/LK39-Z/31/40A/116

214920 GLV18-55-G/25/102/159

214921 GLV18-55-G/59/102/159

214922 GLV18-55-G/115/120

214923 GLV18-55-G/25/102/115 (用于透明玻璃物体检测）

214924 GLV18-55-G/59/102/115

188567 GLV18-8-450/73/120

188547 GD18/GV18/73/120

084772 G12/GV12/37/40B/115

087790 OBE10M-18GM60-SE4

087791 OBE10M-18GM60-SE4-V1

087793 OBE10M-18GM60-SE5-V1

809332 BB10-P-F1/25/33/35/102/115-7m

808313 GL-ES-IR/115/120

415675 LLR 04-1,6-0,5-QW 1X4

415673 LLR 04-1,6-0,5-G(M6x30)

415658 LLR 04-1,6-1,3-W C3

415657 LLR 04-1,6-0,4-W C3

415663 LLR 04-1,6-1,0-W C3