A06B-0501-B003

pos = currentPosition + mi*r

print “pos: “, pos

pub.publish(pos)A06B-0501-B003A06B-0501-B003A06B-0501-B003

sleep(0.05)

currentPosition = targetPosition

print “pos-e: “, currentPosition

pub.publish(currentPosition)

def listener():

global pub

rospy.init_node(‘servoencoder’,anonymous=True)

rospy.Subscriber(‘/head/tilt/smooth’,Float32, moveServo_cb)

pub = rospy.Publisher(‘/head/tilt’,Float32, queue_size=10)

rospy.spin()

if __name__ == ‘__main__’:

listener()

想要测试伺服机顺畅的动作，就要启动Python脚本，将讯息发布到「/head/tilt/smooth」，这样一来即可检视顺畅的动作。

$ ./servoencoder.py

$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 1

$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 0

ROS当中的名称也可以重新测绘。只要将「/head/tilt/smooth」重新测绘为「/head/tilt」，程序就能向伺服机发出命令，而不会意识到正弦曲线的数值在变化。

迎向未来

虽然这里只说明了简单的伺服机控制，ROS却有更多功能。假如想要知道妨碍机器人的东西是什么，不妨使用已经支持ROS的Kinect。就算导航堆栈使用这项数据测绘，也可以馈送简短的Python脚本，让伺服机动起来，命令机器人追踪附近的物体。没错，眼睛真的会追逐物体。

Terry是室内用机器人，搭载2个Kinect。一个专门用来导航，另一个则用于深度测绘。Terry使用6个Arduinos，能够从用了ROS的网络接口或PS3遥控器直接操作。

1、安装齿轮泵时,安装面的止口应与齿轮泵止口按间隙配合,Φ38H/要求配合,推入止
时不应太松,亦不应太紧;主动轴插入传动装置时不应有“蹩住”“卡滞”等现象。如发
现用手推入特別费力时,应拆下检查止口是否符合配合要求花键及花键轴尺寸是否合格,绝
对禁止用木棒,锤子等敲击齿轮泵强行将其打入
2、轮泵前盖法兰面四个M8螺栓应拧紧,不应松动,螺栓拧紧后,前盖法兰和安裝面之间应
贴合,不应有缝隙
故障原因与排除方法:
齿轮泵在使用中最常见的故障有以下几种
齿轮泵吸不上油或吸油不足
当齿轮泵发生吸不上油或吸油不足时,液压系统将不能升降(进退)或升降(进退)缓
慢;在升降(进退)过程中液压系统压力不稳定或产生噪声,油箱里出现气泡;齿轮泵
油温很快升高,甚至造成齿轮泵损坏
产生这一故障的原因及排除方法如下
故障原因
A06B-0151-B075 A06B-0572-B077 A06B-6091-H145 

A06B-0151-B077 A06B-0583-B010 A06B-6091-H175 

A06B-0152-B075 A06B-0583-B065 A06B-6093-H002

A06B-0152-B175 A06B-0583-B372 A06B-6093-H101

A06B-0153-B075 A06B-0590-B205 A06B-6093-H102

A06B-0153-B077 A06B-0602-B226 A06B-6093-H111

A06B-0153-B175 A06B-0602-B232 A06B-6093-H112

A06B-0153-B676 A06B-0603-B021 A06B-6093-H113

A06B-0157-B076 A06B-0615-B383 A06B-6093-H151

A06B-0157-B077 A06B-0642-B011 A06B-6093-H152

A06B-0158-B175 A06B-0651-B012 A06B-6093-K001

A06B-0158-B177 A06B-0652-B012 A06B-6096-H101

A06B-0163-B075 A06B-0653-B303 A06B-6096-H103

A06B-0163-B175 A06B-0656-B005 A06B-6096-H104

A06B-0169-B176 A06B-0705-B001 A06B-6096-H106

A06B-0172-B577 A06B-0725-B203 A06B-6097-H206

A06B-0176-B077 A06B-0727-B102 A06B-6102-H122

A06B-0177-B075 A06B-0727-B192

A06B-0183-B777 A06B-0727-B202 A06B-6102-H206

A06B-0185-B077 A06B-0727-B304 A06B-6102-H211

A06B-0205-B000 A06B-0728-B102 A06B-6102-H215

A06B-0205-B400 A06B-0728-B920

A06B-0205-B605 A06B-0728-B951 A06B-6102-H222

A06B-0213-B100 A06B-0729-B194 A06B-6102-H226

A06B-0215-B605 A06B-0729-B202 A06B-6104-H245

A06B-0216-B100 A06B-0732-B201

A06B-0225-B200 A06B-0745-B600 A06B-6110-H006 

A06B-0226-B001 A06B-0750-B100 A06B-6110-H011

A06B-0226-B200 A06B-0753-B101

A06B-0227-B000 A06B-0753-B200

A06B-0227-B100 A06B-0753-B302

A06B-0227-B200 A06B-0753-B394 A06B-6110-H015