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● 由导体中的工频电流产生的，或由附近的其他装置（如变压器的漏磁通）所产生的工频磁场干扰。一般会影响机器人的传感器采集传输数据的准确性，影响机器人的正常工作。

● 由电网（主要是短路）或负荷突然出现大的变化引起的。在某些情况下会出现两次或多次连续的暂降或中断，会引起机器人内部某些电路复位不成功、数据保存出错。由来自射频发射机的电磁场，该电磁场可能作用于连接安装设备的整个电缆上。通过线缆传导的方式可能会影响机器人的正常工作。

● 当人体携带的静电靠近或接触机器人时对机器人的放电，也可能会影响机器人的正常工作，元器件打坏等等。

4.系统向空间的发射A06B-6076-H001A06B-6076-H001A06B-6076-H001

在机器人内部，开关电源和伺服驱动器内部的整流部分多采用非线性整流二极管，其产生的谐波电流势必会引起网侧电压的畸变。其中谐波电流引起的差模电流为导线直接耦合的方式在电气线路中传输，共模电压则通过和寄生电容之间的容性耦合形成共模干扰回路。同时功率模开关所产生的高频的电磁噪声则通过能量辐射的形式对外线路产生干扰。

四、医疗机器人的干扰抑制技术

1.布局

电柜设计必须使用金属材料，根据EMC的区域原则，合理的布局。将不同的设备规划在不同的区域中，伺服驱动器单元应尽量靠近安装在柜子的底部，使用接地金属隔离板将区域隔离，或者独立安装在金属电柜中。

电柜中保证良好的通风和散热，不要阻挡风扇的正常流通。

电柜中布线应强弱分开，信号线和动力线要分开走线。

AC接触器和DC继电器安装要远离I/O部件和信号电缆，并且要使用正确的RC抑制组件和二极管，减少线圈吸合时噪音污染。

2.接地

合理和可靠的接地是解决传导性干扰最为有效的方法，同时也会消除共模干扰的影响。错误的接地不但不能减少干扰，反而成为干扰的“帮凶“。

接地根据用途分类可以分为信号地、屏蔽地、保护地。

电柜中所有的电气组件接地端子（变频器、PLC）都要使用短而粗的接地线可靠的连接到公共接地点或者接地母排PE上。

机器人的框架的连接处不要有油漆隔离，实现有效连接后，接入系统地PE，有效的接地，可以减少脉冲群、辐射骚扰的影响。
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A06B-0227-B200 A06B-0753-B394 A06B-6110-H015

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A06B-0310-B101 A06B-0760-B204 A06B-6111-H037

A06B-0310-B561 A06B-0783-B201 A06B-6111-H045

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A06B-0310-B567 A06B-0816-B002 A06B-6114-H103

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