1784-KTCX15SERB发货

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接下来要将程序代码上传到Arduino当中，执行低阶的伺服机控制，以便能从Linux机器操作。这时要以限制范围内的百分比（0.0～1.0）指定伺服机的位置。之所以使用百分比而不是写明角度，是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度，要避免在指定角度时发生冲突。

就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。
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Servo servo;

void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )

{
A06B-0147-B175 A06B-0514-B504 A06B-6088-H230

A06B-0147-B177 A06B-0521-B052 A06B-6088-H245

A06B-0147-B675 A06B-0521-B541 A06B-6089-H104

A06B-0148-B075 A06B-0532-B001 A06B-6089-H203

A06B-0148-B175 A06B-0572-B003 A06B-6090-H234

A06B-0148-B177 A06B-0572-B004 A06B-6091-H118 

A06B-0148-B575 A06B-0572-B006 A06B-6091-H130 

A06B-0151-B075 A06B-0572-B077 A06B-6091-H145 

A06B-0151-B077 A06B-0583-B010 A06B-6091-H175 

A06B-0152-B075 A06B-0583-B065 A06B-6093-H002

A06B-0152-B175 A06B-0583-B372 A06B-6093-H101

A06B-0153-B075 A06B-0590-B205 A06B-6093-H102

A06B-0153-B077 A06B-0602-B226 A06B-6093-H111

A06B-0153-B175 A06B-0602-B232 A06B-6093-H112

A06B-0153-B676 A06B-0603-B021 A06B-6093-H113

A06B-0157-B076 A06B-0615-B383 A06B-6093-H151

A06B-0157-B077 A06B-0642-B011 A06B-6093-H152