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42GRU-9000-QD1 光电开关
自动调节
伺服控制器的增益通常与惯量成正比。如果速度调节器的控制环比例增益和 速度调节器的控制环积分增益设置不正确，在伺服控制器的运行特性就会变 差。
自动调谐前
时间
速度
自动调谐后
时间
自动调节的顺序如下。
自动调节顺序
请参考下表来设置SEt-69。
Set-69设置
系统刚性 SEt-69
低刚性 20
中等刚性 30
高刚性 45
自动调节过程中，将自动设置以下参数。
42GRU-9000-QD1 光电开关
速度环比例增益（SEt-02)
速度环积分增益（SEt-03)
位置环比例增益（SEt-04)
扭矩命令滤波器（SEt-06)
速度命令滤波器（SEt-40)
系统增益（SEt-42)
惯量比（SEt-66>
如果自动调节无法正常工作，请按下面的指示调节增益。
1. 首先，将速度积分增益（SEt-03)设置为默认值。
2. 提高速度比例增益（SEt-02)，但不要使系统中出现振动。
3. 提高速度积分增益（SEt-03)，但不要使系统中出现振动。
4. 尝试进行点动运转或试运转。
5. 如果出现严重的振动或噪音，请降低速度比例增益（SEt-02)或速度积分增益 (SEt-03)。
请重复第四步和第五步，直到稳定为止。
当负载的惯量超过电机转动惯量的五倍或负载扭矩大于电机扭矩时，不可能 获得快速响应。在这些情况下，请按下面的指示进行调整。
•降低系统的惯量和负载扭矩。
•延长加速和减速时间。
•将该电机替换为另一台具有更高转动惯量的电机。
42GRU-9000-QD1 光电开关
