RMX - 使用Windows下的运动控制函数库编程的EtherCAT多机器人协作控制系统
应用
概述
RMX是基于EtherCAT总线和软件运动控制的创新型的多机器人协作控制系统。RMX可以实现在一个PC的多核CPU上对多台机器人进行独立或者同时的高效协同控制,无需多台的机器人硬件控制器。RMX提供Windows下的机器人运动控制函数库,可以让使用者开发出原生的、独特的和定制化的机器人控制解决方案。
RMX功能特点
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只需一台工业电脑就可以实现高端灵活运动控制,完全摆脱硬件控制器和控制卡。
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利用多核CPU强大的能力,可实现多台机器人的协同高效控制。
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提供示教、手动、自动、机器人语言、API等多种操作和编程模式。
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可使用平板电脑作为示教器,通过有线或者无线连接。
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在Windows上运行,通过RTX实时系统保证us级硬实时,20年软件运动控制经验和稳定性保证。
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为提供机器人界面源码,用户可使用API编程开发独有的机器人控制功能、工艺和界面。
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方便用高级语言与视觉算法相结合。
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多达8个附加轴,可以与机器人坐标进行插补。
规格
可控制机器人类型 | 直角坐标、六关节、SCARA、DELTA |
软件功能 | 机器人空间运动学算法,手动、自动、示教运行以及机器人语言功能 |
辅助轴 | 可同时控制多台机器人运行 |
集成软PLC | IEC61131-3 |
操作系统 | Windows7 32位 |
示教器 | 普通/触摸显示器,平板电脑 |
机器人语言RBC
机器人语言 “RBC”是RMX的一种简单的结构化运动语言。 可以通过RBC执行各种复杂的机器人运动,例如直线插补、圆弧插补、点到点运动、读示教的文件、与I/O交互,以及通过外部变量与Windows应用进行交互等。
LoadPoints(“Teach01.csv”);
Speed(400);
Accel(4500);
SpeedR(5);
AccelR(5);for(i=1;i<100;i++)
{
Trans(point[1]);
a = ReadBit(3,2,0);
if(a == 1){
Wait(1000);
}
}
RBC定义的运动语言
Trans |
点到点运动 |
TTrans |
工件坐标系下的点到点运动 |
Move |
直线插补 (CP operation) |
TMove |
工件坐标系下的直线插补 |
Arc |
通过当前点、中间点和目标点的圆弧插补(CP operation) |
Drive |
对关节进行指定量的点到点移动 (mm or deg) |
SpeedR |
指定点到点运动的速度(百分比) |
AccelR |
指定点到点运动的加速度(百分比) |
Speed |
指定CP操作下的速度(mm / s) |
Accel |
指定CP操作下的加速度(mm / s ^ 2) |
Home |
指定关节的回零运动(点到点) |
PM |
设定Pass Motion |
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PC硬件要求
操作系统 Windows 7 (32-bit) CPU / 内存 CPU: Core2 Duo 1.8GHz or later / 内存: x86: 2GB 开发环境 Visual Studio (C/C++) 2008 or later 兼容的网卡 x86: RTX supported NIC for EtherCAT